齐国虽然在长勺打了一次败仗，但是这并没有影响齐桓公之后的霸主地位。过了十多年，北方的燕国（都城在今北京）派使者来讨救兵，说燕国被附近的一个部落山戎侵犯，打了败仗。齐桓公就决定率领大军去救燕国。

公元前663年，齐国大军到了燕国，山戎已经抢了一批百姓和金银财宝逃回去了。

齐国和燕国的军队联合起来，一向向北追去。没想到他们被敌人引进了一个迷谷。那迷谷就像大海一样，没边没沿，怎么也找不到原来的道儿。

依然管仲想出一个念头来。他对齐桓公说：“马也许能认得路，不如找几匹当地的老马，让它们在头里走，也许能走出这个地方。”

齐桓公叫人挑了几匹老马，让它们领路。这几匹老马果然领着人马出了迷谷。

齐桓公帮助燕国打败山戎以后，邢国也遭到另一个部落狄人的侵犯。齐桓公又带着人马去赶跑了狄人，帮助邢国重筑了城墙。接着，狄人又侵犯卫国，齐桓公帮助卫国在黄河南岸重开国都。就因为这几件事，齐桓公的威望就提高了。只有南方的楚国（都城在今湖北江陵西北），不但不服齐国，还跟齐国对立起来，要跟齐国比个高低。

楚国在中国南部，向来不和中原诸侯来往。那时候，中原诸侯把楚国当做“蛮子”看待。但是，楚国人开垦南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地变成为大国。之后，干脆自称楚王，不把周朝的天子放在眼里。

公元前656年，齐桓公约会了宋、鲁、陈、卫、郑、曹、许七国军队，联合进攻楚国。

楚成王得知新闻，也聚集了人马预备抵抗。他派了使者去见齐桓公，说：“我们大王叫我来请问，齐国在北面，楚国在南面，两国素不往来，真叫做风马牛不相及。为什么你们的兵马要跑到这儿来呢？”

管仲责问说：“我们两国虽然相隔很远，但都是周天子封的。当初齐国太公受封的时候，曾经接受一个命令：谁要是不服从天子，齐国有权征讨。你们楚国本来每年向天子进贡包茅（用来滤酒的一种青茅），为什么现在不进贡呢？”使者说：“没进贡包茅，这是我们的不是，以后一定进贡。”

使者走后，齐国和诸侯联军又拔营前进，一向到达召陵（今河南郾城县，召音ｓｈàｏ）。

楚成王又派屈完去探问。齐桓公为了显示自己的军威，请屈完一路坐上车去看中原来的各路兵马。屈完一看，果然军容整齐，兵强马壮。

齐桓公趾高气扬地对屈完说：“你瞧瞧，这样壮大的兵马，谁能抵御得了？”

屈完淡淡地笑了笑，说：“君侯协助天子，讲道义，扶助弱小，人家才佩服你。要是光凭武力的话，那么，咱们国力虽不强，但是用方城（楚国所筑的长城，在今河南方城北至泌阳东北）作城墙，用汉水作壕沟。您就是再多带些人马来，也未必能打得出来。”

齐桓公听屈完说得挺强硬，估计也未必能轻易打败楚国，而且楚国既然已经认了错，答应进贡包茅，也算有了面子。就这样，中原八国诸侯和楚国一路在召陵订立了盟约，辨别返国去了。

之后，周王室发生纠纷，齐桓公又帮助太子姬郑巩固了地位。太子即位后，就是周襄王。周襄王为了报答齐桓公，专程派使者把祭奠太庙的祭肉送给齐桓公，算是一份厚礼。

齐桓公趁此机会，又在宋国的葵丘（今河南兰考东）齐集诸侯，招待天子使者。而且订立了一个盟约，主要内容是：修水利，防水患，不准把邻国作为水坑；邻国有灾荒来买粮食，不应该禁止；凡是同盟的诸侯，在订立盟约以后，都要友好相待。

这是齐桓公最终一次齐集诸侯。像这样大的齐集，一共有许多次，历史上称做“九合诸侯”。

公元前645年，管仲病死。过了两年，齐桓公也死去。齐桓公一死，他的五个儿子抢夺君位，齐国发生了内乱，公子昭逃到宋国。齐国的霸主地位也就结束了。