晋悼公把郑国收服了，中原诸侯都向他朝贡。他想歇息几年，现成做着霸主。哪儿知道卫国的大臣们轰走了国君，另外立了新君，打发使臣上晋国来说情。晋悼公一想：做臣下的轰走国君，照理应该受责备，可是这么一来，又得出兵。这怎么办呐？

原来卫献公[卫成公以后的第三个国君]是个昏君，天天饮酒，作乐，打猎玩儿，把国家大事扔在脑袋背面。卫国有两个拿事的大臣，一个叫孙林父[孙良夫的儿子]，一个叫宁殖[宁武子俞的孙子]。他们一见卫献公这种样子，就跟卫献公的叔伯兄弟公子剽相好，背地里又跟晋国交往，打算将来有个靠山。卫献公也听到点风声，因为没拿住真凭实据，不敢随便发作。

有一日，卫献公约孙林父和宁殖上宫里去吃午饭。到了时候，两个大臣穿着上朝的衣服赶到门口，可没有人来接，只好安安静静地等着。一向等到太阳都偏西了，都没有人出来请他们。两个人的肚子饿了，就自己出来问问到底是怎么回事。里边的人说：“主公跟射箭的教师公孙丁在后花园里射箭呐。你们自个儿出来吧。”这两位大臣实在生气，就直上后花园去见卫献公。卫献公瞧见了他们，就把弓挂在胳膊上，拿着箭指着他们，说：“你们来干什么？”孙林父和宁殖一齐说：“主公约我们来吃饭，我们一向等到这个时候。又怕违背了主公的命令，只好冒昧来见主公。”卫献公说：“哦，我忘了。这么办吧：过几天我再约你们吧。”说着，他又射开了箭了。两个大臣受了这份窝心气，出来了。孙林父跟宁殖商量了一下，预备废去这个昏君。

孙林父同到家里，偷偷地叫家臣庾公差和尹公佗[佗tuo二声]布置了仆人，自己上戚城[在河南省濮阳县，事先在黄河边上]预备接应。事先又叫他儿子孙蒯去探听卫献公的口气。第二天，孙蒯见了卫献公，就说：“我父亲(father)病了，上戚城去休养，请主公赏几天假。”卫献公听说孙林父上戚城去，就知道他没怀美意，故意笑着说：“你爸爸的病大概是因为太饿了吧？我不能再叫你也饿着回去，你在这儿吃吧。”孙蒯只得留在宫里。在吃饭的时候，卫献公点了一个歌，叫宫里的乐师唱。那个歌里有一段字句，恰巧跟眼前的事有点相像：

那个人哪，

住在河上，

无勇无谋，

还想乱撞。

孙蒯听了，坐立不安。卫献公对他说：“你爸爸在戚城应当好好休养，可别闹出别的大病来。”

孙蒯回去，跟他父亲学舌了一遍。孙林父觉得再不能耽误了。他马上带着士兵打出来。到了这时候，卫献公才畏惧了，打发人去跟孙林父媾和。孙林父骑虎难下，不能答应，把那个来人杀了。卫献公连忙叫人把宁殖找来商量。没想到宁殖正要带着士兵去围宫殿。这可把卫献公急得没有法办了。那个弓箭手公孙丁说：“赶紧跑到别的国去吧，再呆下去，也许跑不了啦。”卫献公只好带着宫里的二百来名士兵，跟着公孙丁从东门跑出去，打算先上齐国去躲一躲。他们出了城门，正巧碰见孙蒯、孙嘉哥儿俩的一队士兵。这二百来个人杀得只剩了十几个人了。幸亏公孙丁是个出名的弓箭手，他保着卫献公，坐着一辆车一边抵御，一边拼命逃。谁要追这辆车，谁准给射死。孙蒯、孙嘉没有办法，只好退下来。他们在华道上碰见了庾公差和尹公佗两个弓箭手，带着一队人马，说是奉了相国的命令去拿昏君的。孙蒯、孙嘉哥儿俩通知他们，说：“两位将军可得小心点。前头有个挺会射箭的人保护着昏君呐！”庾公差说：“别是我的师傅吧。”原来公孙丁是射箭的前辈，庾公差是他的徒弟，尹公佗又是庾公差的徒弟。这三个人都是射箭的能手。尹公佗说：“追上去再说吧。”他们追了十几里地，才瞧见卫献公的兵车。卫献公一见有人追上来，吓得什么似的。公孙丁望后一瞧，认得这人，就对卫献公说：“主公放心，那个人是我的徒弟，他决不能伤害师傅的。”公孙丁把车调转过来，停在那儿等着。庾公差一见前头车上的人，就说：“哎呀！真是我师傅！”他就下了车，向老师公孙丁行个礼。公孙丁没言语，也不还礼，只是招招手叫他回去。庾公差重新上了车，对公孙丁说：“明天的事真叫我为难。师傅有师傅的主人，我有我的主人。我要不干，就是得罪了我的主人；要干呐，可就得罪了师傅。这可怎么办呐？”他犹豫了一会儿，想出了一个似是而非、自己骗骗自己的念头，这种念头在那时候认为是两全其美的。他说：“我依然干吧，师傅可别担忧。”公孙丁依然不言语，不动声色地瞧着他的徒弟。庾公差拿起弓箭，一连气射了四枝箭，都射在他师傅的车上。左、右、上、下的木头档上各中了一箭，单单留着中心坐人的地方。庾公差射完了箭就说：“师傅保重！”这么着，两边敌人辨别别离了。

庾公差的徒弟尹公佗心里挺不痛快。他碰见了卫献公满打算显一显能耐。可是有他师傅在旁边，不好自作主张，只好跟着庾公差回去。走到半道上，他越想越不是滋味。他想：“怎么能为了师傅的情面，就把自个儿应当做的事扔了呐？”他对庾公差说：“师傅，您跟他有师徒的情分，让他跑了。我跟他又隔了一层，提不到什么情分。我依然追上去吧。”庾公差说：“别这么说。你还下知道我师傅的厉害呐。你哪儿是他的对手！你追上去，也是白送一条命。”尹公佗不信，非得跟公孙丁比个高低不成。庾公差拦不住他，只好让他去了。

尹公佗追了二十来里地，又追上了。公孙丁问他：“你又来干什么？”尹公佗说：“我师傅跟你是师徒，不跟你动手。我可不能放过你去！”公孙丁说：“你得想想：你师傅的本领是哪儿来的？你的本领又是哪儿来的？没有我教他，他怎么能够教你？俗话说，‘喝水的别忘了掏井的。’你依然趁早回去，省得伤了不和！”尹公佗拿起弓箭对着公孙丁射了一箭。公孙丁不慌不忙地把那枝箭接在手里，拿起弓来，把那枝箭射回去。尹公佗连忙躲开，肩膀上已经受了伤。他正打算跑开，第二枝箭又到了。这一箭要了他的命。其余的士兵一见将军给人射死了，拔脚就跑。公孙丁就这么保护着卫献公逃到齐国去了。

孙林父和宁殖轰走了卫献公，立公子剽为国君，就是卫殇公。事先打发使臣去见晋悼公，打算得到盟主的许可，确定卫侯的君位。晋悼公又想征伐卫国，又想不动刀兵，一时没有念头，直皱着眉梢子。中行偃知道盟主的心意和难处，就说：“卫侯无道，这是各国诸侯都知道的。现在卫国人自个儿把昏君废了，立了新君，咱们何必去管呐？”这句话正碰在晋悼公的心坎上，他就承认了卫国的新君。